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“海翼”号水下滑翔机

“海翼”号是由中国科学院沈阳自动化研究所完全自主研发的水下滑翔机。针对海上不同观测任务的需求，“海翼”号滑翔机已经发展形成作业深度从300米到7000米的系列水下滑翔机。

普通的水下机器人凭借螺旋桨在水下航行，而“海翼”号水下滑翔机是通过改变尾部油囊大小来改变自身的浮力，另外借助海水的流动，从而实现在水下的航行。“海翼”号内部装配有类似鱼鳔的油囊和可前后移动的电池。下潜时，“鱼鳔”排油，体积缩小，浮力减小，同时电池向前移动使整体重心前移，“海翼”就能头朝斜下方滑翔。上浮时，“鱼鳔”吸油，体积增大，浮力增大，同时电池向后移，机体便向斜上方行进，如图所示为“海翼”号滑翔机水下航行轨迹示意图。

（1）“海翼”号是通过改变来改变自身的浮力；

（2）“海翼”号的“鱼鳔”增大时，它排开水的重力将（选填“变大”“不变”或“变小”），同时移动电池使整体重心（选填“前移”或“后移”），“海翼”号就能头朝斜上方行进；

（3）“海翼”号逐渐露出水面的过程中，它所受到的浮力将（选填“变大”“不变”或“变小”）。