1. 如图所示为某款智能扫地机器人，在工作过程中，该机器人的电量传感器实时监测自身电池电量，并将该电量信息传送到控制模块，如果实际电量低于设定电量，控制模块就会发出需要充电的指令，充电模块接到指令后引导智能扫地机器人自动回到充电处进行充电，直到充满。请结合所学知识回答下列问题。

1. （1） 请问该控制系统属于开环控制系统还是闭环控制系统?
3. （2） 请结合下图，将编号（①控制模块②电量传感器③实际电量④机器人⑤充电模块）填入对应的空格内。该控制系统的控制器是，执行器是，被控量是，反馈环节是。